Intel Galileo – Controle de servomotor

A biblioteca MRAA da Intel possui funções para configuração e controle das saídas digitais com PWM. Nesse guia será mostrado como utilizar a MRAA com Python para configurar a saída digital 9 da Galileo e gerar os sinais de PWM. Nesse post e nesse outro você pode encontrar mais informações sobre o funcionamento do PWM.
Os servomotores para modelismo são controlados pela variação do pulso na faixa de 1ms a 2ms dentro de uma janela de 20ms.

Testes realizados com a Galileo mostram que não é possível obter uma janela de 20 ms. O melhor resultado obtido foi 4,65 ms, o ajuste da largura do pulso foi obtido com uma boa resolução e ensaio realizado com o servomotor  permitiu concluir que mesmo com a janela de apenas 4,65 ms a operação ainda é relativamente estável.

Para o experimento vamos conectar um servomotor à Galileo e implementar o script Python.
O servomotor tem os fios de controle,  alimentação (5V) e GND conectados na placa Galileo. O fio de controle é ligado no GPIO ~9. A figura abaixo ilustra a conexão utilizada.

Abaixo código fonte configurado para levar e manter o servomotor na posição central.

	'''
	Experimento controle de servomotor com PWM
	com placa Intel Galileo GEN 1
	mais informacoees:
	23/11/2015
	'''
	import mraa
	import time
	print (mraa.getVersion())
	x = mraa.Pwm(9) #seleciona o Pino de GPIO
	x.period_ms(7) # efetivamente 4,64 ms
	x.enable(True)
	x.write(0.30) # periodo ativo 1,4ms
	while True:
	z= 1

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mraa_servo_pwm.py

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O código fonte a seguir envia parâmetros para posicionar  o servomotor no centro, a direita e esquerda. O loop while mantém os movimentos indefinidamente.

	'''
	Experimento controle de servomotor com PWM
	com placa Intel Galileo GEN 1
	mais informacoees:
	01/12/2015
	'''
	import mraa
	import time
	print (mraa.getVersion())
	x = mraa.Pwm(9) #seleciona o Pino de GPIO
	x.period_ms(7) # efetivamente 4,64 ms
	x.enable(True)
	x.write(0.30) # periodo ativo 1,4ms
	time.sleep( 3 )
	while True:
	x.write(0.15) # periodo ativo 0,6ms
	time.sleep( 3 )
	x.write(0.30) # periodo ativo 1,4ms
	time.sleep( 3 )
	x.write(0.45) # periodo ativo 2ms
	time.sleep( 3 )

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mraa_servo_pwm_01.py

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Confira no vídeo o resultado  dessa implementação.

Referências:

Discussão no fórum da Intel sobre limites do PWM na Galileo
https://communities.intel.com/message/221795